Своими руками строим IML Робот

- Профессиональная российская компания, работающая в области форм для литья пластмасс, роботов и автоматизации.
- Professional Russian company working in the field of molds for injection molding and robots.
Изображение

Модератор: ПортМолд

Ответить
Сообщение
Автор
Аватара пользователя
Дамир
Сообщения: 1381
Зарегистрирован: 05 дек 2007, 11:33
Страна, Регион, Область: республика Татарстан
Город: Набережные Челны
Откуда: Набережные Челны
Поблагодарили: 10 раз

Своими руками строим IML Робот

#1 Сообщение Дамир » 13 май 2012, 13:38

Эта тема была выделена из темы форума компании ПОРТМОЛД, посвященной IML роботам Dal Maschio (Италия).
viewtopic.php?f=23&t=12248

С уважением, Портмолд.

Багаев Олег писал(а):
ПортМолд писал(а):Уровень цен на комплекс подобного оборудования, если оно высокоскоростное, на сервоприводах, с боковой подачей - порядка 100.000 евро.
А если не на сервоприводах, то сколько стоит?
На паровой тяге бывают...в смысле на пневмоцилиндрах, они помедленнее, но значительно дешевле. Их настраивать посложнее, там все ходы на механических ограничителях, ну и много других особенностей....
Все профессии-это заговор специалистов против профанов...

Аватара пользователя
Багаев Олег
Сообщения: 529
Зарегистрирован: 15 авг 2011, 18:22
Страна, Регион, Область: СССР
Город: СССР
Поблагодарили: 13 раз

Re: IML Робот

#2 Сообщение Багаев Олег » 14 май 2012, 17:01

Мне немного непонятно, почему на пневмоцилиндрах дешевле получается? Недавно прикупил 4 ШВП на рынке по цене 200 юаней за штуку (1000 рублей). Параметры не помню, т.к. брал на глаз (нужен был шаг 4 мм а остальное не так важно). Диаметр его где-то 18 мм, длина порядка 200. Думаю, что такая же ШВП, но длиной 1200 будет стоить почти пропорционально дороже. Другими словами, стоимость ШВП в наших рассуждениях не берём. Шаговый двигатель + драйвер стоит тоже копейки. Короче, комплектуха вся у нас сопоставима с пневматикой. Идея моя в том, что привод на шаговом двигателе гораздо проще в управлении (программу пишешь и привет), а вот автоматизировать пневматику - просто с ума сойдёшь. Хотя... не сойдёшь, тоже ерунда. Ставим проксимити сенсоры в качестве концевиков к ним механические ограничители + ПЛК для управления. Короче, большой разницы в сложности нет, в цене деталей и узлов тоже вроде как нет.

Аватара пользователя
Дамир
Сообщения: 1381
Зарегистрирован: 05 дек 2007, 11:33
Страна, Регион, Область: республика Татарстан
Город: Набережные Челны
Откуда: Набережные Челны
Поблагодарили: 10 раз

Re: IML Робот

#3 Сообщение Дамир » 14 май 2012, 18:31

Привода на ШВП широко применяются при коротких ходах, привод домикоров и привод выемщика например, там ход до 200 мм, на ёмкости до 2 литров примерно. А по поводу пневматики... так там всё гораздо проще, все замедления и ускорения настраиваются чисто механически! Гидравлические амортизаторы в конце ходов и простые БВК (бесконтактный выключатель концевой). Электроника простая, в ПЛК примитивная программа, не сравнить с приводами. Там серия сигналов прописана, без координат, всё последовательно....сигнал подаётся, распределитель сработал, цилиндр отработал, упёрся в ограничитель, пришел сигнал что команда выполнена, пошел следующий сигнал, и т.д.... Всё! Ни координат, ни скоростей, ни каких цифр вообще!!! Стоп и пуск, вот и всё управление. Хотя нет, забыл, цифры есть. Там паузы прописаны между движениями в секундах, и время срабатывания контрольное, то есть если система не уложилась в заданный промежуток времени, значить беда, то есть авария...
Все профессии-это заговор специалистов против профанов...

Аватара пользователя
Багаев Олег
Сообщения: 529
Зарегистрирован: 15 авг 2011, 18:22
Страна, Регион, Область: СССР
Город: СССР
Поблагодарили: 13 раз

Re: IML Робот

#4 Сообщение Багаев Олег » 15 май 2012, 07:20

Понятно, просто чистый маркетинг. ШВП автоматизируются не сложно. На ШВП ставим в концах ходов проксимити сенсоры (то, что правильно называется БВК) для того, чтобы ловить исходные точки (хоум позишн). На драйвер двигателя с контроллера подаются команды (импульсы) на число шагов, направление вращения и старт-стоп, а дальше драйвер уже сам разбирается с двигателем. На драйвере ещё джамперами выставляется деление шага. Грубо говоря, чем выше деление шага, тем на меньший угол поворачивается вал двигателя за одну команду. Чем чаще ипульсы, тем выше скорость. Иногда ставят энкодер для обратной связи, чуть замороченнее получается. На драйвер команды подаются с ПЛК. Для ПЛК один раз пишется подпрограмма для правильной подачи сигналов на драйвер (о чём ниже) + обратная связь с энкодером. Эта подпрограмма используется для всех шаговых двигателей, разница только в переменных, например, шаг винта и его длина. ПЛК у нас служит в качестве небольшого счётного устройства (обслуживает ШД) и интерфейсом входов-выходов. Т.е. он обрабатывает сигналы с датчиков и даёт сигналы на исполнительные устройства. Работая интерфейсом входов-выходов, сигналы он закидывает на промышленный компьютер, который по сути просто надёжная ПЭВМ. А в ПК у нас уже программа сидит, в которой зашиты алгоритмы ходов. Т.е. ПК не считает сколько импульсов нужно дать на шаговый двигатель. ПК просто говорит ПЛК на сколько нужно передвинуть то или иное исполнительное устройство, а ПЛК команду высокого уровня преобразует в команду низкого уровня для драйвера ШД. Короче говоря, при использовании ШВП возникает голый программизм, который дешевле механики. Даже если тупо пересчитать на зарплату программера. Решения на ШВП должны стоить не дорого. Жалко, нет фотки фрезерного ЧПУ с открытым столом. Там вообще ничего нет кроме ШД, ШВП и направляющих. А вот фотку электроники могу сделать. Там вообще почти пустой шкаф. Надо будет как-нибудь соорудить робота ИМЛ на досуге. Прикольная штуковина.

Аватара пользователя
Дамир
Сообщения: 1381
Зарегистрирован: 05 дек 2007, 11:33
Страна, Регион, Область: республика Татарстан
Город: Набережные Челны
Откуда: Набережные Челны
Поблагодарили: 10 раз

Re: IML Робот

#5 Сообщение Дамир » 15 май 2012, 10:04

Это всё понятно. Просто ШВП это СИЛОВЫЕ привода, то есть они способны передавать большие, а иногда очень большие усилия, поэтому они и применяются на станочном оборудовании, то есть таскают столы с тяжелыми деталями которые ещё и дерут фрезы в это время. На роботах важен малый вес и скорость, вернее ускорение, поэтому ремни зубчатые, компоновать проще. Потом обслуживание дешевле, ремень с роликом проще чем ШВП. Короче много можно привести причин..... Наверняка производители роботов давно все просчитали, иначе мы бы увидели в Шанхае хоть один робот на ШВП, ан нет же, я вот не видел. Вот на механизации руки робота там есть ШВП, маленькие такие привода, а на хода более 200 мм уже пневматика. Вот как то так я думаю, может специалисты роботостроители что то подскажут?
Все профессии-это заговор специалистов против профанов...

Аватара пользователя
Багаев Олег
Сообщения: 529
Зарегистрирован: 15 авг 2011, 18:22
Страна, Регион, Область: СССР
Город: СССР
Поблагодарили: 13 раз

Re: IML Робот

#6 Сообщение Багаев Олег » 15 май 2012, 12:55

Будь моя воля, я бы проработал вариант робота чисто на ШВП. Мне кажется, что такое решение красивее что ли. Чувствует моё сердце, что добавленная стоимость там очень большая, просто конкуренции нет, поэтому на ремне по сравнению с ШВП много не сэкономишь. Я имею ввиду главное движение (перемещение всей требухи в машину). Посмотрел материалы изготовителей ШВП ради интереса. Винт длинной 1200 гайка проскакивает примерно за секунду. При высоком делении шага ШГ и шаге винта 20 мм точность изготовители ШВП обещают +-0,01. Это нормальная точность, есть ещё пониженная (где-то в десятку) и повышенная (в области микронов). Мне кажется, что даже точность в десятку уже для наших целей пойдёт. Для ШВП есть стандартные направляющие. В этом случае так же как и с ремнём не надо заморачиваться на линейные подшипники и пр. Ремень тоже таскает стандартную платформу, которая установлена на стандартных направляющих. Выигрыша особо нет. У меня есть ощущение, что ремень нам даст низкую точность вследствие инерционности привода. Не думаю, что нам нужна сверхточность, но всё-таки. Можно теоретически предположить, что винт ШВП в какой-то мере работает как червячный редуктор, т.е. самоблокируется при обратном ходе, ведь на столе ЧПУ иногда лежит очень большая масса, а при чистовой обработке стол бегает как намыленный. Если бы эффекта червячного редуктора не было, то о точности говорить не приходилось бы. Возможно, для противодействия инерционности для станков с ЧПУ применяют шаговые двигатели с завышенным моментом. В этом случае сама конструкция двигателя будет противодействовать инерционности. А на ремне у нас висит вся подвижная масса, которая обладает высоким моментом инерции. Надо как-то тормозить ремень в нужные моменты. Тут возможны два способа: противодействие моменту инерции шаговым двигателем и элементарный электромеханический тормоз (например, электромагнитная муфта). Тогда при команде шаговому двигателю "стоп", включается и тормоз. Так же у меня есть подозрение, что раньше длинные ШВП дорого стоили, а сейчас только один Китай уйму станков производит с ШВП. Возможно, раньше ШВП стоили очень дорого и было выгодно ставить ремень. Робота сконструировали, за годы практической эксплуатации наладили и сейчас изготовителям роботов что-то менять и заново налаживать не очень хочется. Что касается китайцев, однозначно могу сказать: тупо скопировали. Если китайцу показываешь что-то новое, пипец, не верит. Сразу ответ: "А я такого никогда не видел!" Как они детей учатся делать вообще не представляю. Купил столы в офис тёмного цвета, китайцы сразу в один голос верещат: "Это очень плохо, потому что мы никогда не видели столы тёмного цвета в офисных помещениях." Материалисты хреновы. Сейчас форму делаю с приводом плиты съёма на ШВП (там удобно и пуансоны крутить и плиту съёма двигать от одного ремённого привода). Какая же война была с конструктором... Суёт мне под нос бронзовые резьбовые втулки, плита съёма у него на пружинах, так чтобы последний виток пластмассового изделия срывало нафиг и бронзовые втулки, которые каждые 10 000 циклов менять нужно. Когда китаец форму сконструировал, то выяснилось, что он не в курсе дела, что ремни нужно натягивать (спасибо тебе, АвтоВАЗ, ремней поменяно несчётное количество: плоские, клиновые, зубчатые для ГРМ) и ремень должен к шестерёнке не по касательной подходить, а с её охватом иначе всего несколько зубов в соприкосновении с шестерёнкой находятся. И пошло-поехало в таком же духе. Поэтому китайцы абсолютно правильно оценивают свои силы и возможности: когда сам не догоняешь, проще передрать, что тоже не всегда получается. Но это ладно, наболело просто. Я это к тому, что уровень техники определяется не всегда какими-то разумным, рациональным, научным, экономическим и пр. подходом. Мы ту сейчас с тобой, Дамир, своего робота придумаем из двух деталей. Кстати, открыл электрошкаф фрезерного ОЦ с ЧПУ, чтобы удостовериться что там да как. Фрезерный ОЦ попался простой, без смены инструмента, т.к. для электродов используется. Правильно я всё вспомнил. Ситуация там такая. Промышленный комп, он же человеко-машинный интерфейс. С него сигнал идёт на ПЛК, с ПЛК на три драйвера привода (2 оси стола и ось Z). Так же с ПЛК сигнал идёт на частотник (преобразователь частоты), который управляет оборотами двигателя шпинделя. Два блока питания ещё есть. И всё. ПЛК там нестандартный. Ситуация такая же как и с термопластавтоматами: ЧПУшек выпускается много, поэтому ряд компаний подсуетились и сделали специализированные ПЛК для ЧПУ, а вот драйвера ШД и частотник там обычные, пресловутой компании Дельта.
Меня в своё время порадовала простота оборудования с ЧПУ, которое работает на ШВП и удивила его высокая цена по сравнению с набитым механикой токарным станком или универсально-фрезерным. Я думаю, что если делать робота, то делать его с минимумом механики и все вопросы решать программизмом. Вспомним хотя бы карбюратор. Это механический автомат, который призван повернуть вспять природу пульверизатора. Один фиг работает через заднее крыльцо. А когда появились инжекторные двигатели, с управлением от контроллера, наступила благодать.

Аватара пользователя
Дамир
Сообщения: 1381
Зарегистрирован: 05 дек 2007, 11:33
Страна, Регион, Область: республика Татарстан
Город: Набережные Челны
Откуда: Набережные Челны
Поблагодарили: 10 раз

Re: IML Робот

#7 Сообщение Дамир » 15 май 2012, 15:35

Всё это здорово, энтузазизм хорошая вещь, но я всё равно сомневаюсь по поводу применения ШВП в быстрых роботах. Наш боковой робот входит в форму за 0,3 секунды, выход столько же, где то 1200 мм ход, при этом мощность привода на оси 2 кВт. А верхний крышечный входит за 0,18-0,2 сек при ходе около 900 мм. Винт с такой скоростью работать не будет, или шаг надо увеличивать, или многозаходный делать....там в параметрах ШВП есть такая цифра, как максимально допустимая скорость угловая, исходя из этого можно прикинуть максимальную линейную, по поводу максимальных ускорений не знаю... там шарики просто повылетают нафиг!! При таких больших скоростях часто линейные подшипники разваливаются, не выдерживают! Вообще, по моему, как раз из за маленьких скоростей ШВП не применяют на больших прогонах, а с ускорением там как раз всё в порядке, так как точно знаю, что механизация руки, там где хода 120-200 мм, на ШВП работает быстрее чем на пневматике,! именно потому, что ускорения и торможение на ШВП быстрее.
Все профессии-это заговор специалистов против профанов...

Аватара пользователя
Багаев Олег
Сообщения: 529
Зарегистрирован: 15 авг 2011, 18:22
Страна, Регион, Область: СССР
Город: СССР
Поблагодарили: 13 раз

Re: IML Робот

#8 Сообщение Багаев Олег » 16 май 2012, 08:18

Вот, Дамир, вот! 2 кВт на ШД - это круто! Я думаю, что инерцию гасят за счёт магнитного поля ШД, т.е. так, как я предположил выше. ШД сделан так, что ротор его может остановиться в любом заданном положении за счёт хитроумного фазирования обмоток статора. Драйвер ШД перестаёт вращать магнитное поле в статоре и ротор останавливается. Пока напруга на обмотки подаётся, ротор стоит как вкопанный. Пару кВт на обмотку дали, конечно ШД остановит коня на скаку.

Открыл материалы компании Хивин (Hiwin). Если кратко, то ситуация там так выглядит.

Есть стандартные комплект для преобразования вращательного движения в поступательное посредством ШД+ШВП+направляющие. Фигня называется линейный модуль. Мучиться не надо: ШД поставил (фланец там стандартный типа Нема) и поехал. Ребятки обещают следующие характеристики.

Ход - до 1380 мм.
Шаг винта для больших ходов - 20 мм.
Скорость - зависит от степени точности ШВП. Средняя для больших ходов где-то 1000 мм/с
Динамическая грузоподъёмность - зависит от степени точности. Мах для больших ходов 7046 Н.
Статическая грузоподъёмность - зависит от степени точности. Мах для больших ходов 12544 Н.
Повторяемость модуля стандартной точности на больших ходах - в сотку плюс-минус.
Масса модуля - около 1 кг на 200 мм длины, т.е. при длине около 1200 мм масса составит порядка 6 кг.

В принципе, характеристики очень хорошие (интересно, какая цена, т.к. это тоже важная характеристика, которая может зачеркнуть все остальные). Грузоподъёмности хватает выше крыши, не знаю, какую массу нам нужно двигать, но есть ощущение, что этого будет достаточно. Кстати, скорость и грузоподъёмность зависят от степени точности ШВП. По идее, это связано с преднатягом шариков в гайке: чем выше точность, тем выше натяг шариков. Надо полагать, что эти ребята "вылетаемость" шариков заложили в грузоподъёмность и мах скорость. Что касается потребной нам скорости, то нас-то волнует время работы робота в форме. Гайка проскакивает весь винт (порядка метра) за секунду. Ход руки в форме нам нужен около 300 мм. Тут как раз и получается наша вожделенная треть секунды. К ней ещё нужно добавить время движения дамикоров и съёмника, но для наших прикидочных рассуждений, думаю это нормальная точность.

Аватара пользователя
Дамир
Сообщения: 1381
Зарегистрирован: 05 дек 2007, 11:33
Страна, Регион, Область: республика Татарстан
Город: Набережные Челны
Откуда: Набережные Челны
Поблагодарили: 10 раз

Re: IML Робот

#9 Сообщение Дамир » 16 май 2012, 09:22

Олег. Мне, тем не менее, кажется что эта затея бесперспективна, по крайней мере в области "быстрых" роботов. Простой робот выемщик, Sytrama например серии 101G, стандартный, верхний, трёх осник имеет скорость оси "z", это та, что в форму входит, 4000 мм в секунду! При этом на руке он таскает 8 кг. А про боковые, скоростные я уже не говорю, там скорости порядка 10 000 мм в секунду! ШВП так не бегает, я просто не представляю такого! А для неспешных роботов вполне достаточно того что есть....
Все профессии-это заговор специалистов против профанов...

Аватара пользователя
Багаев Олег
Сообщения: 529
Зарегистрирован: 15 авг 2011, 18:22
Страна, Регион, Область: СССР
Город: СССР
Поблагодарили: 13 раз

Re: IML Робот

#10 Сообщение Багаев Олег » 16 май 2012, 14:05

Ну, Дамирчик, это только цифра такая красивая 10 м/сек. Вопрос в том, нужна ли нам такая скорость в принципе. Если нас время нахождения руки в форме устраивает, робот в целом в цикл укладывается, так пусть себе и работает на скоростях метр в секунду. Я не думаю, что такие высокие скорости можно как-то реализовать практически. Например, пусть у нас рука метнётся в форму на скорости звука, может оно нам и не надо? Так же у меня есть мнение, что мах скорость изготовитель ШВП указал на максимальной нагрузке (чтобы шарики не повылетали). Нам-то такие массы таскать не требуется. Пусть наш ШД развивает 1000 об/сек (реально - до 5 000). Шаг винта у нас 20. Тогда на тысяче оборотах 1200 мм гайка преодолеет за 0,06 сек. Т.е. запас по скорости у нас громадный. Главное - ШВП не грузить.
Можно теоретически так предположить. Шарикоподшипник у нас быстренько вращается, на шарики действует кое-какая нагрузка. В ШВП шарики работают примерно по тому же принципу, что и в шарикоподшипнике, только есть эффект упора шариков друг в друга на нагрузке. Так почему же у нас из подшипника шарики не вылетают, а из ШВП повылетают? Если не нагрузим ШВП, то ничего с ней не будет.

Аватара пользователя
Дамир
Сообщения: 1381
Зарегистрирован: 05 дек 2007, 11:33
Страна, Регион, Область: республика Татарстан
Город: Набережные Челны
Откуда: Набережные Челны
Поблагодарили: 10 раз

Re: IML Робот

#11 Сообщение Дамир » 16 май 2012, 15:23

На неспешных роботах можно попробовать, я думаю вопрос только в цене, то есть в экономической обоснованности перехода на привода с ШВП. Что бы узнать все плюсы и минусы подобной схемы надо просто попробовать собрать такой робот, или хотя бы набросать реальную компоновочную схему, то есть 3D модель во всех подробностях, посмотреть как там всё срастается, а потом собрать....
По поводу схожести ШВП и простого подшипника,.... в простом подшипнике шарики находятся в обойме и двигаются строго по кругу, а вот в ШВП шарики бегают по сложной траектории с резкими поворотами и не в обойме, а вплотную, а иногда и толкая друг друга, на перегонах между витками. И потом винт в ШВП критичен к условиям смазки, простой подшипник он ведь закрытый, а винт ШВП без кожуха, в голом виде, то есть "без штанов" выбегает во враждебную среду пыльного цеха....
Мне было бы очень интересно посмотреть на такого робота, то что его можно сделать не вызывает ни каких сомнений, вопрос в цене, в удобстве обслуживания и долговечности.... Про скорострельность так же ещё большой вопрос.....
Все профессии-это заговор специалистов против профанов...

Аватара пользователя
Багаев Олег
Сообщения: 529
Зарегистрирован: 15 авг 2011, 18:22
Страна, Регион, Область: СССР
Город: СССР
Поблагодарили: 13 раз

Re: IML Робот

#12 Сообщение Багаев Олег » 16 май 2012, 17:23

Да, схожесть с подшипником очень условная, но хоть от каких-то соображений нужно отталкиваться в своих рассуждениях. Меня вообще тематика инмолдовского робота чего-то разволновала. Было бы время, я бы попробовал подвинуться в этом направлении. Кроме шуток. Может через годик я с пресс-формами более-менее раскидаюсь, тогда что-то попытаюсь соорудить, а пока с утра до вечера мечусь аки тот зайчик. Все вот нормальные люди делают этих роботов, включая турок с китайцами, а мы как-то не очень, да и я в этом деле плохо разбираюсь, интересно было бы освоить. Будет возможность, прикуплю длинную ШВП, точнее, готовый линейный модуль, повешу на него гирьку, на, прости, Господи, хоум позишены (не знаю как правильно называется) индикаторы часового типа и погонять это дело на предельных скоростях месяц-другой без остановки. Может всё в первый день станет ясно, может через неделю фигня развалится. Короче, эксперимент нужен. На днях постараюсь узнать, сколько такой линейный модуль стоит. Я вообще чего возбудился-то? Аккурат после Чайнапласта случайно увидел как в Китае роботы делают. Снял на телефон, может выложу как-нибудь фотки. Очень познавательно. В общем, если реально что-то у меня произойдёт, приеду к тебе, Дамир, на консультацию.

IBV
Сообщения: 412
Зарегистрирован: 07 июл 2009, 08:39
Страна, Регион, Область: Латвия
Город: Рига
Откуда: Рига, Латвия
Latvia

Re: IML Робот

#13 Сообщение IBV » 16 май 2012, 23:13

Дамир, а ты единицы измерения не путаешь?
10 м/сек, а не 10м/мин?
Очень (подчёркиваю - ОЧЕНЬ!!!) современные станки с ЧПУ имеют ускоренные перемещения до 90 м/мин. Т.е. 1.5 м/сек
Так останок носится, как обкуренный ягуар, стоять рядом страшно. Так это, кстати, на ШВП.
Это раз.

Шаговики на современных станках давно не приминяются. Только синхронные или асинхронные двигатели.
Это два.

Для больших скоростей и не очень высоких точностей (ну в пределах 0.1 мм гарантированно уложится) используют не ШВП а передачу при помощи шестерни и зубчатой рейки. Для робота вполне достаточно. Это три.

Если хочется ОЧЕНЬ быстро и ОЧЕНЬ точно, то есть ещё линейные двигатели. Там и скорость и точность просто запредельная. Но это пока дорого. :) Хотя уже делают станки с ЧПУ на линейных двигателях.
Это четыре.

Вывод - Олег очень правильно думает. Верной дорогой шагаете, товарищ! :)

Аватара пользователя
Багаев Олег
Сообщения: 529
Зарегистрирован: 15 авг 2011, 18:22
Страна, Регион, Область: СССР
Город: СССР
Поблагодарили: 13 раз

Re: IML Робот

#14 Сообщение Багаев Олег » 17 май 2012, 05:31

Борис, что касается рейки, то мы сейчас с Дамиром обсуждаем так сказать главное движение, т.е. как переместить массу быстро и точно на 1200 мм. Если мы на главное движение ставим рейку, то она у нас вырождается в зубчатый ремень. Плюсы ремня заключаются в том, что он гнётся и может уходить в силу этого своего свойства под верхнюю часть, а рейка жёсткая, у нас ширинный габарит растёт вдвое. Плюс к этому рейка имеет массу, следовательно в конечном счёте нужно будет противодействовать её инерции, а масса ремня не велика, но и это не важно, т.к. инерция ремня сама себя уничтожает т.к. часть ремня движется в одну сторону, а вторая часть - в другую.

Есть мнение, что если мы хотим добиться высоких скоростей и кое-какой точности, то масса, которую мы перемещаем, имеет значение. Например, масса летящей пули не велика, а вот её инерции противодействовать довольно сложно.

Аватара пользователя
Дамир
Сообщения: 1381
Зарегистрирован: 05 дек 2007, 11:33
Страна, Регион, Область: республика Татарстан
Город: Набережные Челны
Откуда: Набережные Челны
Поблагодарили: 10 раз

Re: IML Робот

#15 Сообщение Дамир » 17 май 2012, 07:40

IBV писал(а):Дамир, а ты единицы измерения не путаешь?
10 м/сек, а не 10м/мин?
Борис, мы про роботы говорим, а не про станки, если будет аказия постарайся разок попасть на выставку типе Чайнапласта и постоять рядом с быстрым, боковым роботом. Стоять на против каретки, когда она выстреливает тебе в лицо, просто страшно! Там никто и не стоит никогда! Хотя стекло, ограждение и понимаешь что не вылетит.... даже просто на глаз скорость сильно больше 4 метров в секунду, потому что 4 метра в секунду я вижу каждый день, на нашем роботе.....
Все профессии-это заговор специалистов против профанов...

Аватара пользователя
Дамир
Сообщения: 1381
Зарегистрирован: 05 дек 2007, 11:33
Страна, Регион, Область: республика Татарстан
Город: Набережные Челны
Откуда: Набережные Челны
Поблагодарили: 10 раз

Re: IML Робот

#16 Сообщение Дамир » 17 май 2012, 07:52

Багаев Олег писал(а): В общем, если реально что-то у меня произойдёт, приеду к тебе, Дамир, на консультацию.
Всегда рад гостям! Милости просим. Только я не строю роботы, я их модернизирую, до оснащаю и нещадно эксплуатирую. Но как то раньше мы тут просчитывали возможность построить робота самим.... На самом деле ни чего сложного, но всё упирается в сложности доставки и дороговизну комплектующих, таможня, мать её.... Короче выходит что проще, быстрее и дешевле брать готовый робот сделанный такой же небольшой конторкой типа нашей, но там в Европе
Все профессии-это заговор специалистов против профанов...

Аватара пользователя
Багаев Олег
Сообщения: 529
Зарегистрирован: 15 авг 2011, 18:22
Страна, Регион, Область: СССР
Город: СССР
Поблагодарили: 13 раз

Re: IML Робот

#17 Сообщение Багаев Олег » 17 май 2012, 08:46

Те, кто не строят роботов, а эксплуатируют, да ещё и модернизируют, знают о них больше, чем сами изготовители. У меня-то как раз, сам понимаешь, вопросов с таможней нет вообще и оборудование всё под боком и площадей хоть отбавляй. Короче, всё есть, кроме времени. Надо как-то этот потенциал использовать. Вообще, концепция решения механических вопросов с помощью программных приёмов (о которой я говорил) пока у меня в голове складывается следующим образом.

Дело в том, что я произвожу нестандартную продукцию. Каждая единица товара по своему уникальна. Через это и цена немалая, хлопот выше крыши и по качеству есть куда стремиться. Как только мы начинаем выпускать что-то серийное, у нас уходит ряд проблем. Взять хотя бы стоимость китайских толкателей. Пару недель назад был на таком производстве, посмотрел как делают. У них даже токарные станки не универсальные, а специализированные. Цена толкателя при массовом спросе действительно должна быть чуть выше стоимости металла. И качество можно стабилизировать. Другими словами, если делаешь всего одну пресс-форму в тысячах экземпляров, то и цена её будет другой и сроки и качество и т.п. по сравнению с единичными экземплярами. О подробностях могу долго вещать, но суть примерно такая. Следовательно, нам нужно стараться как-то универсализировать нашего робота, выпускать его с минимумом опций, тратить минимум сил и времени на какие-то специальные разработки и нестандарт. Вспомним хотя бы то, как сейчас делают легковые автомобили или металлообрабатывающее оборудование. Но наиболее близкий пример - это ТПА.

Сколько опций имеет ТПА в пределах одного типоразмера? Минимум. Ну там аккумулятор, ну там диаметры цилиндра... Очень мало. Этот станок нужно ещё оснастить технологической оснасткой, т.е. пресс-формой, но это уже не дело изготовителей ТПА. В результате изготовители ТПА смогли добиться более-менее равномерного качества и приемлемой цены, чего не скажешь о изготовителях роботов. следовательно и нам нужно сделать так, чтобы у нас любой робот был максимально универсальным. Опции должны быть такими, чтобы вся опциональная часть уже лежала на складе и не требовалось её специальное проектирование. Достал из широких штанин, поставил и забыл. Ещё лучше - отправил заказчику, заказчик поставил и забыл. Это в том числе и из маркетинговых соображений хорошо.

Ко всем этим рассуждениям привязывается ещё и гемор с проектированием и обслуживанием: чем меньше у нас деталей в оборудовании, тем оно... понятно, короче. Следовательно, если у нас будет минимум деталей в роботе и чем универсальней он будет, тем лучше для всех.

Получается, что робота нужно делать по концепции ТПА: немного опций и максимум, что нужно заново проектировать, это оснастку: например, дамикоры, съёмники, раму для них и т.п. мелочи. Интерфейс должен быть тоже по типу как на ТПА, т.е. таким, чтобы заказчик мог самостоятельно наладить робота без поддержки изготовителя. Основная идея в том, что прыжки вокруг нестандарта стоят очень дорого и изматывают как изготовителя, так и потребителя продукции.

Вот один из путей реализации этой идеи. К примеру, заказчик льёт на одном гнезде, переставляет форму и начинает лить на четырёх гнёздах. Начинаются прыжки. Подача этикетки во втором случае у нас происходит одновременно на все четыре дамикора. В этом случае у нас на подаче этикетки ещё один невшибенный робот. Заказчик за него заплатил, а изготовитель с ним напрыгался. Теперь используем ту же установку на одно гнездо. Начинается переналадка, двигание концевиков, опять прыжки и пляски, и в конечном итоге у нас половина невшибенного робота не задействована. Деньги стоят мёртвым грузом. Тут надо подумать, может добавить ещё одну ось на главную руку, чтобы она начала двигаться по оси Z, может робота на подаче этикетки как-то изменить, но сделать так, чтобы у нас подача этикетки осуществлялась на четыре дамикора не одновременно, а последовательно: сначала на первый, потом на второй и т.д. В этом случае мы решаем вопрос переналадки только за счёт программирования, а не за счёт механики. Времени нам подачу этикетки на дамикоры нам должно хватить. Я вижу, что сейчас при работе на четырёх гнёздах в подавляющем большинстве случаев робот ждёт цикл литья перед формой. Тогда зачем нам нужна экономия времени на параллельной подаче этикетки? Так же у меня есть предположения, что в этом случае механика робота упрощается.

Если удастся такое дело реализовать, то комплектация робота вырождается до следующего:
1. Универсальный робот-этикетировщик на 1-4 гнезда.
2. К вышеперечисленному съём с пуансона.
3. К вышеперечисленному штабелёр на конвейер.

Может быть понадобится пара типоразмеров, но опции те же. И опять же важен минимум нестиандартных действий со стороны изготовителя робота.

IBV
Сообщения: 412
Зарегистрирован: 07 июл 2009, 08:39
Страна, Регион, Область: Латвия
Город: Рига
Откуда: Рига, Латвия
Latvia

Re: IML Робот

#18 Сообщение IBV » 17 май 2012, 12:00

Багаев Олег писал(а):Борис, что касается рейки, то мы сейчас с Дамиром обсуждаем так сказать главное движение, т.е. как переместить массу быстро и точно на 1200 мм. Если мы на главное движение ставим рейку, то она у нас вырождается в зубчатый ремень. Плюсы ремня заключаются в том, что он гнётся и может уходить в силу этого своего свойства под верхнюю часть, а рейка жёсткая, у нас ширинный габарит растёт вдвое. Плюс к этому рейка имеет массу, следовательно в конечном счёте нужно будет противодействовать её инерции, а масса ремня не велика, но и это не важно, т.к. инерция ремня сама себя уничтожает т.к. часть ремня движется в одну сторону, а вторая часть - в другую.

Есть мнение, что если мы хотим добиться высоких скоростей и кое-какой точности, то масса, которую мы перемещаем, имеет значение. Например, масса летящей пули не велика, а вот её инерции противодействовать довольно сложно.
Олег, какая инерция, если рейка неподвижно закреплена а по ней катается каретка? Вес же катерки есть величина почти неизменная для любого типа привода.

Кидаю идею на разгрызание! :)
Сделать гибридный привод:
1. Перемещение на большое расстояние тупо от упора до упора на пневматике.
2. Короткоходный узел точного позиционирования на ШВП.

Аватара пользователя
Багаев Олег
Сообщения: 529
Зарегистрирован: 15 авг 2011, 18:22
Страна, Регион, Область: СССР
Город: СССР
Поблагодарили: 13 раз

Re: IML Робот

#19 Сообщение Багаев Олег » 17 май 2012, 12:57

С пневматикой получается замороченно как-то. Если поставишь упор, то машина будет работать с ударми. Хотелось бы тормозить движение в нужные моменты. Более того, если литьё у нас длинное, то робот ждёт перед входом в форму, а это промежуточная остановка на полустанке. Если эту остановку не делать, тогда время работы в форме увеличится, т.к. рука должна пройти более длинный путь до входа в форму. И если всё так, то у нас возникает возня с автоматизацией:нужно вовремя тормозить, для этого нужно знать текущую позицию руки. Для этого можно поставить под руку ремешок, пару шестерёнок, а на шестёрёнку энкодер. Для тормозов на ремешок придётся поставить что-то вроде электромагнитной муфты. Но это ещё полбеды. Саму скорость пневмопривода сложно регулировать, т.к. воздух у нас сжимаемая субстанция, реакция привода на управляющее воздействие по каналу сжатого воздуха будет вялой и неточной. Я тут под верстак поставил пневмоцилиндр, чтобы слесарь мог проверить работу толкающей системы пресс-формы ещё до её установки на ТПА. Маленько повозился с системой управления, благо она примитивная. До этого ещё собирал систему включения вала тиснения на экструдере. Она тоже была на пневматике. Всякий раз система очень вяло реагировала на управляющее воздействие. Понятно, что для перечисленных целей этого было вполне достаточно, но вот для современного скоростного робота с высокой степенью автоматизации я бы не стал пневматику использовать для главного движения.

По идее, остаётся линейный двигатель, но это дорого, поэтому отпадает. В сухом остатке ШВП и ремень с ШД. ШВП заманчиво выглядит, т.к. свежо, минимум механики и автоматизируется легко, но есть вопрос, касающийся его скорости.

Идею с рейкой пока не понял. Если у нас рейка стоит, а шестерня бежит, тогда нужно ШД навешивать на шестерёнку, а это дополнительная масса. Мне кажется, что ремень - это всё-таки та же рейка, но можно ШД поставить неподвижно, а шестерёнка у нас так же бегает как и в случае с рейкой.

Дамир вот настаивает на ремне. Логика в его словах имеется. Чтобы ремень работал поточнее, может быть поставить на него тормоз, но не знаю, нужен ли этот тормоз, т.к. ШД явно нужен помощнее, чтобы быстро сдвинуть большую массу с места, а раз так, то и остановит он её довольно быстро и точно в силу своей высокой мощности.

Но я никак не могу обосновать идею с использованием ШВП для главного движения по сравнению с ремнём. Тут только мои ощущения и догадки, которые могут быть не верны, но и слепо идти накатанным ремённым путём как-то не хочется. Жизнь-то не стоит на месте, равно как и технический прогресс. Раньше вон ТПА на гидравлике делали и ничего, всех устраивало, а сейчас к гидравлическому ТПА подходишь, который на коротких циклах работает, руку на него кладёшь и боишься, что он при тебе развалится. А с электроТПА такого явления нет. Сейчас ещё китайские кустари раскачаются, цена на элТПА резко пойдёт вниз. Пока китайским производителям ТПА хорошо и с гидравликой живётся, не до электрики им сейчас. Возможно, и с роботами тоже самое. Нужно поискать какие-то альтернативные варианты.

mkplast
Сообщения: 118
Зарегистрирован: 05 дек 2011, 14:44
Страна, Регион, Область: Россия
Город: Нальчик
Благодарил (а): 1 раз
Поблагодарили: 3 раза
Russia

Re: IML Робот

#20 Сообщение mkplast » 18 май 2012, 12:13

Как я понимаю манипуляторов по разумной цене не найти в России. Согласитесь, что не может стоить манипулятор на 2 оси дороже самого ТПА. Хоть самому собирай.
Хочу всё знать.

Аватара пользователя
Багаев Олег
Сообщения: 529
Зарегистрирован: 15 авг 2011, 18:22
Страна, Регион, Область: СССР
Город: СССР
Поблагодарили: 13 раз

Re: IML Робот

#21 Сообщение Багаев Олег » 18 май 2012, 16:24

Да, ценообразование странное. А за какие деньги предлагают манипулятор и какой фирмы?

mkplast
Сообщения: 118
Зарегистрирован: 05 дек 2011, 14:44
Страна, Регион, Область: Россия
Город: Нальчик
Благодарил (а): 1 раз
Поблагодарили: 3 раза
Russia

Re: IML Робот

#22 Сообщение mkplast » 18 май 2012, 16:39

Первое предложение было от компании Wittmann. IML со съемом изделия и укладкой на транспортер - 120 тысяч евро. Второе предложение от компании Портмолд в начале темы. А ТПА, на который предполагается установить манипулятор стоит 63000 долларов новый.
Хочу всё знать.

Аватара пользователя
Багаев Олег
Сообщения: 529
Зарегистрирован: 15 авг 2011, 18:22
Страна, Регион, Область: СССР
Город: СССР
Поблагодарили: 13 раз

Re: IML Робот

#23 Сообщение Багаев Олег » 18 май 2012, 17:43

Так о чём всё-таки речь? О манипуляторе, т.е. об устройстве для съёма изделия, или об инмолд-роботе ?

Аватара пользователя
ПортМолд
Официальный представитель
Сообщения: 229
Зарегистрирован: 03 окт 2007, 13:29
Страна, Регион, Область: Россия
Город: Московская обл.
Откуда: Россия
Контактная информация:
Russia

Re: IML Робот

#24 Сообщение ПортМолд » 18 май 2012, 19:43

mkplast писал(а):Как я понимаю манипуляторов по разумной цене не найти в России. Согласитесь, что не может стоить манипулятор на 2 оси дороже самого ТПА. Хоть самому собирай.
Почему же не может-то? У некоторых, например, такой же ничем не подкрепленный стереотип, что пресс-форма не может дороже машины стоить. И какие же там позвольте, 2 оси? Может и правда вы что-то не то хотите? Мы предлагаем примерно это:



mkplast писал(а):Первое предложение было от компании Wittmann. IML со съемом изделия и укладкой на транспортер - 120 тысяч евро. Второе предложение от компании Портмолд в начале темы. А ТПА, на который предполагается установить манипулятор стоит 63000 долларов новый.
Witmann за 120 000, поверьте, это недорого, друзья. Лучше, только наше предложение :-):
Формы для литья пластмасс, автоматизация Dal Maschio, ГКС Mold-Masters, комплексные решения "под ключ"

Аватара пользователя
Дамир
Сообщения: 1381
Зарегистрирован: 05 дек 2007, 11:33
Страна, Регион, Область: республика Татарстан
Город: Набережные Челны
Откуда: Набережные Челны
Поблагодарили: 10 раз

Re: IML Робот

#25 Сообщение Дамир » 18 май 2012, 21:49

ПортМолд писал(а):[quote="mkplast"
Witmann за 120 000, поверьте, это недорого, друзья. Лучше, только наше предложение :-):
:ps_ih:
Все профессии-это заговор специалистов против профанов...

Аватара пользователя
ПортМолд
Официальный представитель
Сообщения: 229
Зарегистрирован: 03 окт 2007, 13:29
Страна, Регион, Область: Россия
Город: Московская обл.
Откуда: Россия
Контактная информация:
Russia

Re: IML Робот

#26 Сообщение ПортМолд » 21 май 2012, 19:46

Дамир, ваша позиция понятна - вам дорого, не надо повторять это в каждом втором посте, пожалуйста.
Прошу извинить за удаленное.
Формы для литья пластмасс, автоматизация Dal Maschio, ГКС Mold-Masters, комплексные решения "под ключ"

Ответить

Вернуться в «ПОРТМОЛД/PORTMOLD»

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и 1 гость